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TC-ZNJ型智能無人駕駛實訓平臺
 
    產品選用車規級零部件設計,各系統功能可正常運作,成為一臺可自主行駛的無人車,增加學習樂趣,可培養學員掌握無人車的裝配、調試與維修的動手能力、故障分析與處理能力。適用于作為高職院校自動駕駛汽車課程的實訓設備,以及相關比賽訓練裝備。

一、功能目標:
實現特定場景下的點到點無人駕駛功能,包括人機交互、傳感、控制和執行等模塊,開放地圖采集、循跡跟蹤、障礙物檢測等功能操作接口,并給出實時數據。
實現自動行駛、自動停車、避障行駛、彎道行駛、轉彎掉頭等自動駕駛行駛功能。
學?苫谠撈脚_開設硬件電路設計、線控技術教學與科研、先進傳感器數據采集、地圖采集與編輯、軌跡規劃與路徑跟蹤、障礙物檢測、車道線檢測等多門試驗課程;
提供線控控制器電路原理圖、線控控制器嵌入式源代碼,提供線控CAN協議及C++測試源碼,提供激光雷達、毫米波雷達、組合慣導等傳感器數據采集C++源碼。
二、技術參數及主要配置:
1. 車輛參數
1)參考外廓尺寸(mm):1500×780×500
2)軸距(mm):1020
3)整備質量(Kg):≤150
4)載重(kg):200
5)最高車速(km/h):≥15
6)最大續航里程(Km):70
7)最大爬坡度(%):≥15
8)15 km/h-0剎車距離(m):≤3
9)百公里耗電量(20km/h勻速)(kwh):3.5—4.5
10)電機額定功率(W):800
11)電機最大功率(kw):2-3
12)充電器:車載式
13)電池類型:鋰電(帶BMS)
14)電池包容量:60V 40Ah
15)制動系統:線控、液壓、雙回路
16)防溜坡功能:有
17)電機最大扭矩(N.m):15—20
18)電機最高轉速(r/min):3000—4000
19)主減速比:10:1
20)電機驅動形式:后置后驅
21)充電電壓(V):220
22)充電時間(h):6—8
2.自動駕駛部件
1)攝像頭  1個
2)多線激光雷達  1個
3)北斗RTK1  1套
4)組合慣導1個
5)超聲波雷達8個(選裝)
6)工控機   1臺
7)單片機   1臺
3. 功能特點:
1)傳感器數據接口:毫米波雷達、視覺、激光雷達、北斗RTK、慣導等傳感器數據接口;
2)車輛橫縱向控制通訊協議:車輛橫向控制、車輛縱向控制;
3)提供線控控制器、線控控制、傳感器數據采集C++源碼,支持學校進行自動駕駛軟件二次開發,并提供相關培訓。
三、實訓項目
1)自動駕駛小車原理與功能構成;
2)自動駕駛汽車傳感器功能與安裝調試;
3)底盤線控系統硬件電路設計;
4)底盤線控技術性能試驗;
5)自動駕駛汽車傳感器數據采集、地圖采集與編輯;
6)激光雷達SLAM自主定位與導航;
7)使用C++代碼實現路徑規劃與軌跡跟蹤的原理與方法;
8)使用C++代碼實現傳感融合算法及決策算法;
9)基于深度學習的障礙物檢測、車道線檢測功能實現。

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